说说俺家铁头

春天又到了，北京多风的季节，门窗一开不用一两天的工夫，地上就多了一层浮土，往年清扫真是麻烦，不过今年好了，身边多了一个清扫的好帮手 - 铁头。

铁头是一台扫地机器人，iRobot Roomba 533，据说使用了仿生学的原理，模仿昆虫在广阔地域确定路径的方法，可以自动对指定区域进行清扫，而且保证每个地方经过至少4次。广告总是说得神乎其神，简单说，就是一台通过软件的路径算法取代大量定位设备以节省成本的智能型可移动的吸尘器。

使用铁头，最开始是看着它着急。

因为它总是没规律没有目标的到处乱撞，明明是一点脏东西，它走到跟前却又突然掉头不知跑那里去了。不过后来发现，虽然铁头步伐貌似混乱，也并不完全如介绍那样每个地方都能扫到4次，但等它完成工作的时候，结果却总是让人满意。

之后开始替它担心。

铁头基本依靠撞击来确定障碍物是否可以通过，毕竟是塑料的东西，清扫一次就几十次上百次的撞，汗。。。别工作未结身先死了。仔细观察，发现铁头也并非一味的乱来，它通过信号探测前方障碍物，撞击前会自动减速，撞击时头部后缩，缓冲撞力击的量。不过即使如此，还是常能听到咚咚的撞击声音，好在用下来没有发现有什么损伤，于是铁头的名字算是定下了。

铁头看似简单，但很多设计的确周到。

• 自动充电。

每次清扫结束或者电力不足的时候，铁头会自动返回底座充电，由于充电时间较长，自动返回充电的设计让它始终可以保持在待命状态。

• 缠绕判断。

铁头的底盘有个转轴，清扫时候转轴会不断地旋转以便把脏东西吸入贮灰箱，如果脏东西是布条透明胶带之类的东西会被缠绕在转轴上，所以一开始我就很担心家里乱七八糟的电线网线会把它缠住，后来才发现铁头在设计时候就考虑到了这种意外，当有东西绊它时，它会很小心的尝试解脱，如果多次尝试失败就会自动停机，这样即使被线缠到也不会造成太大的伤害。

• 隔离墙

由于铁头需要钻入沙发，床，柜子之类东西的下面，所以体型不大，当然每次能存储的脏东西也就有限。对较大空间就需要对空间进行分割，这就用到隔离墙。隔离墙会制造一堵虚拟墙，铁头经过时会认为前方有墙而掉头。隔离墙用的是电池，我开始总担心会因为忘记关闭而使电池耗尽，可几次用下来发现，隔离墙总是自动关闭了，好像是铁头在结束清扫的时候会通过某种机制通知它关闭一样，具体的机制还没有搞清楚，不过总算用不着经常去买电池了。

好了，结果是，即使在北京这样的多土多灰的春天，每当我出门的时候，启动铁头，再回到家看到底座上似乎重来没有移动过的它，我就知道地面已经干干净净了。

要看铁头的真面目，请访问我的相册：铁头

充电中的铁头，除了自动的Clean功能还有spot和能够自动返回充电的dock功能

使用上面的信号收发器探索障碍物，并用头部尝试撞击障碍物，通过撞击前会自动减速，撞击时头部后缩，缓冲撞击的力量，即使如此还是能听到咚咚的声音，所以才叫铁头：)

铁头的底盘，底部是灰盒，上面两个金属片和充电器相接

贮灰箱，用的有点脏了，注意黄色的隔离网是少数几个需要不定期更换的部件

充电器，既是起点又是终点，铁头每每从这里开始清扫，完成会则自动返回充电，注意下面的2个金属点，一旦铁头站到上面一次清扫就结束了

隔离墙，由于储灰箱容量有限，对较大空间就需要用隔离墙进行分割